Il Palazzo sorge in Piazza Gherardi, presso la Chiesa di San Domenico, e risale al XVI secolo. Fu abitato in origine da un capitano al servizio dei Della Rovere. Nel corso del Cinquecento, fu acquistato dai Mauruzi della Stacciola (discendenti dal capitano Nicolò Mauruzi da Tolentino), che si erano stabiliti ad Urbino.
Il Palazzo ha subito - soprattutto nel Sette-Ottocento - molti restauri e rimaneggiamenti, che ne hanno cambiato la struttura iniziale, specie quella della facciata. Nel corso di questi restauri, una parte dell’edificio fu unita al vicino Palazzo Passionei Paciotti. Infine, nel corso del Novecento, il palazzo ha ospitato per un certo periodo gli uffici del tribunale. Dal punto di vista artistico, è notevole la decorazione di una sala al piano nobile, che si ritiene eseguita da F. Antonio Rondelli: si tratta di una serie di ritratti d’illustri personaggi di Urbino, inseriti in finti stucchi.
