Il nome curioso del Palazzo deriva dalla Pelota, gioco basco praticato in uno dei cortili. Il Palazzo è sicuramente uno degli edifici più caratteristici di Parma, e - annesso al Palazzo Ducale - fu concepito come luogo di servizio della corte, ossia per lo svago e per ospitare le sale d’armi, le scuderie, il teatro e la caserma dello Stato. Su progetto di Francesco Paciotto, a partire dal 1583 il palazzo fu costruito per volere di Ottavio Farnese (1547-86). I lavori terminarono solo nel 1611 con Ranuccio I, e la costruzione fu lasciata incompiuta, nello stato in cui si presenta oggi. Ideatore dei lavori fu il Duca stesso, dilettante d'architettura e amante di costruzioni severe e grandiose che rappresentassero al meglio il fasto e il prestigio della dinastia, ma a tradurre in termini tecnici il suo pensiero fu l'architetto e scultore d'origine orvietana Simone Moschino (1553-1610).
La Pilotta dovrebbe avere una ricca e bella facciata della quale il disegno venne dato dall’architetto Battistelli; ma, come si è detto, i lavori vennero sospesi e della facciata della Pilotta sono rimasti solo i disegni e i progetti. Entrando, si accede ai piani nobili salendo un imponente scalone a forbice, primo esempio in Italia di scalone a tre rampe costruito sul modello della escalera imperial dell'Escorial di Madrid.
Con i Farnese la Pilotta diventerà anche sede della grande collezione d'arte, ora conservata al Museo di Capodimonte di Napoli, e ospiterà una Biblioteca Palatina e il celebre Teatro Farnese. Grazie al Ministro di Filippo di Borbone, Guillaume du Tillot, il palazzo confermerà la sua natura di contenitore della cultura e dell'arte.
Oggi il Palazzo prospetta sulla rinnovata Piazza della Pace ed ospita istituzioni prestigiose, quali il Museo Archeologico Nazionale, il Teatro Farnese, la Biblioteca Palatina, la Galleria Nazionale e il Museo Bodoniano.
