Nel 1959 il Naviglio interno, tra Via San Francesco e Corso Garibaldi, fu interrato. Si ottenne così la nuova arteria, che fu chiamata Riviera dei Ponti Romani in ricordo dei tre ponti romani che solcavano in quel tratto il Medoacus oppidi Medius, ossia il Brenta: Ponte San Lorenzo, Ponte Altinate e il ponte, ora distrutto, che si trovava nei pressi della Chiesa di San Matteo. Di questi ponti, l’unico che si sia conservato è appunto quello di S. Lorenzo. Esso è raggiungibile, attraverso un sottopassaggio che si trova nei pressi della Tomba di Antenore, il mitico fondatore della città.
Il ponte risale al 40-30 a.C. e conserva tuttora un'iscrizione con i nomi dei magistrati che ne seguirono la realizzazione. Fu rifatto alla fine del Duecento, e per qualche tempo fu denominato Ponte di S. Stefano, dal nome del convento di monache benedettine che allora esisteva nell’area. La struttura del manufatto si basa su due pile e si articola in tre arcate.
