Palazzo D’Arco s’erge sulla piazza omonima. Imponente nella sua facciata e nelle strutture interne, la splendida residenza fu eretta, a partire dal 1784, dall'architetto neoclassico Antonio Colonna - coadiuvato da Paolo Pozzo - per un ramo della casata trentina dei conti D'Arco. A Mantova i D’Arco erano una presenza rilevante fin da quando, nel 1740, un ramo della famiglia si era insediato stabilmente in città. In effetti, i nobili trentini avevano ereditato la dimora dei conti Chieppio, situata dove ora si trova la parte anteriore del Palazzo.
La bella facciata si ispira ai canoni palladiani. Mostrano soluzioni d'arte pure interessanti e solenni l'atrio d'ingresso, il cortile, lo scalone e gli ambienti interni.
Nel 1973, come ricorda una lapide nell'atrio, Giovanna dei Conti d’Arco - ultima discendente della nobile famiglia - ha costituito in Fondazione il Palazzo e le raccolte in esso contenute affinché, mantenendo inalterato il fascino sette-ottocentesco di dimora patrizia, il Palazzo stesso divenisse pubblico museo, a beneficio della città e del mondo della cultura.
La visita di questa interessante esposizione avviene quindi aggirandosi per le stanze della residenza, dove i mobili d’epoca e i vari oggetti sono disposti per la casa in modo da farla sembrare ancora abitata, con la cucina completa di pentole e casseruole e la sala da pranzo pronta ad accogliere i commensali. Di notevole valore artistico e storico la pinacoteca e la biblioteca, che raccoglie circa 6000 volumi, oltre a manoscritti e stampe. Oltre l'inusuale esedra che chiude il cortile d'onore, si può ammirare il grande ciclo di affreschi della Sala dello Zodiaco opera di G.M. Falconetto del 1520. Notevoli anche la Sala di Alessandro Magno, ove son custodite sette grandi tele di Giuseppe Bazzani, e la Sala Verde (o della Giustizia) dedicata ad Andreas Hofer, l'eroe della VaI Passiria che il 19 febbraio 1810 fu qui processato e condannato a morte dal tribunale napoleonico.
