E' anche conosciuto come Museo di Palazzo Davanzati, essendo ospitato in questa signorile dimora del Trecento. Il palazzo è stato acquistato dallo Stato italiano nel 1951 e subito arricchito con antichi mobili, quadri e oggetti provenienti da altri musei fiorentini, da acquisti e da donazioni.
Gli arredi esposti sono quelli di una tipica casa fiorentina del periodo che va dal Medioevo al Rinascimento. Oltre agli arredi il museo conserva altre collezioni: tra queste spicca una bella raccolta di merletti e ricami, e una collezione di scaldamani fatti a forma di scarpa. Tra le opere d’arte più importanti custodite a Palazzo Davanzati, si ammira un busto di fanciullo quattrocentesco del Rossellino e belle terrecotte dei Della Robbia, oltre ad alcuni dipinti dello Scheggia, fratello di Masaccio: I triumviri interrogano l'oracolo e la serie dei Trionfi cantati dal Petrarca. Notevole infine il Tabernacolo di Santo Stefano, opera di Spinello Aretino.
